中國最古老的輪椅記錄，考古學家在公元前1600年左右的石棺畫像中，發現了輪椅的圖案。
在中世紀時期首次記錄在歐洲的輪子巴羅（其他前鋒，更接近現代護理型輪椅）
在輪椅歷史上世界公認，中國南方和北方王朝（525）用輪椅雕刻的石棺最早的記錄也是現代輪椅的前身。 （左下圖）
16世紀，文藝復興時期，西班牙國王菲利普·普爾斯在登上木制輪椅時遭遇了中風。
大約在18世紀，出現了接近現代設計的輪椅。由兩個大型木制正面和背面單個小輪組成，中間匹配由帶扶手的椅子組成。
美國內戰那里有藤條，輕巧的輪椅，配有金屬輪子。
第一次世界大戰結束后，美國使用輪椅進行傷害，體重約50磅。在增加動力驅動裝置后不久，英國開發了手動三輪輪椅。
1932年，一位名叫赫伯特珠穆朗瑪峰（hebote e）殘疾的截癱殘疾人與他的朋友哈里·詹寧斯（Henry j）發明了第一臺現代折疊式輪椅，并成立了E＆J公司。
E＆J輪椅框架由航空金屬管形成，配有帆布椅。
第二次世界大戰后，美國開始配給受傷的18英寸鉻鋼E＆J輪椅。沒有所需的輪椅尺寸因個人概念而異。
第二次世界大戰后，英國路德維?！す盘芈羰浚╯ l Gutman）開始將輪椅運動作為康復工具的概念，在他的醫院取得了良好的效果。令他興奮的是，他于1948年[英國殘疾退伍軍人體育]舉行。 1952年國際比賽。